鑒智機器人x地平線：兩年走完五年路，正確路徑下的量產(chǎn)加速度

資本寒冬當(dāng)中，短短一年多完成5輪融資；

不到2個月推出基于征程5的L2+感知方案，不到5個月推出基于征程5的智駕系統(tǒng)；

成立不到3個月拿下OEM定點，2年時間累計智駕產(chǎn)品交付已逾50萬臺。

在快魚吃慢魚的智能駕駛賽道，鑒智機器人猶如開掛一般，兩年時間，走出了很多公司五年走完的路，并以基于強AI的自動駕駛范式和差異化的雙目立體視覺產(chǎn)品，成為智駕市場上極具標(biāo)識和競爭力的新晉明星公司。

但“爽文”一般的創(chuàng)業(yè)歷程背后，其實并沒有什么獨門秘籍，只因正確的商業(yè)策略、領(lǐng)先的技術(shù)建設(shè)，以及志同道合的伙伴和團隊。

01

理念相通，快速“上道”

2021年8月，一群懷揣著通用機器人夢想的人，共同成立了鑒智機器人公司，選擇以智能駕駛為起點，首先切入這個未來10年通用機器人商業(yè)需求最強、市場空間最大的領(lǐng)域。

然而，此時國內(nèi)的智駕行業(yè)正處在從藍海到紅海的轉(zhuǎn)折點。一些早在四、五年前就成立的自動駕駛公司，已經(jīng)開始以供應(yīng)商的角色，切入高階智能駕駛前裝量產(chǎn)市場，占領(lǐng)了先機。這意味著，對于剛剛成立的鑒智來說，別人能做的，要做得更好；別人做不了的，也要能做；其他公司3年做完的，必須幾個月就搞定。

高階智能駕駛需要處理復(fù)雜多變的道路環(huán)境，不僅需要強大的傳感器和芯片算力支撐，還需要高效迭代算法模型，以最大化利用硬件性能，實現(xiàn)智駕系統(tǒng)能力的持續(xù)升級，由此在性能和成本之間做到最優(yōu)平衡。

因此，軟硬協(xié)同，是破局的關(guān)鍵，也是實現(xiàn)高效量產(chǎn)部署的最佳路徑。

然而就在鑒智成立的幾乎同一時間，地平線發(fā)布了征程5，為智駕行業(yè)帶來了首款國產(chǎn)百TOPS的高性能、大算力車規(guī)級智能駕駛芯片。同時，地平線一直是軟硬協(xié)同的堅定踐行者，構(gòu)建了以“芯片+工具鏈”為核心的高效開放技術(shù)平臺以及完整成熟的開發(fā)環(huán)境。相當(dāng)于從硬件參考設(shè)計、工具鏈、基礎(chǔ)中間件到豐富的參考算法，給開發(fā)者提供一站式的開發(fā)支持。

于是，一場不期而遇的相互奔赴就此拉開序幕。鑒智在成立2月內(nèi)就和地平線建立了緊密的合作關(guān)系，并獲得了從研發(fā)到商業(yè)落地的全方位支持。等同于一起步，就在地平線打好的“地基”上，快速“上道”。

02

高效協(xié)作，2個月出方案

2022年4月，鑒智成為最早拿到征程5的公司之一，借助地平線的工具鏈，團隊迅速啟動模型的量化部署工作。

量化部署，是模型遷移到新平臺后需要進行的第一道工序。其目標(biāo)，就是在保障原始模型預(yù)測效果前提下，用更低的計算精度表示算法模型計算行為，這樣可以減少算法運行過程中的內(nèi)存和計算資源需求，最終實現(xiàn)在嵌入式設(shè)備上的高效運行。

鑒智機器人副總裁、軟件技術(shù)負責(zé)人李博是這項工作的負責(zé)人之一。早在2007年讀研時，他便接觸了通用并行計算，如今已成為行業(yè)內(nèi)的資深技術(shù)專家。同時，他也有幸見證了征程系列從0到1的整個過程。整個開發(fā)環(huán)境，無論是友好性、易用性，都有了質(zhì)的飛躍，已經(jīng)可以做到開箱即用。“不管是新人還是老員工，拿到之后，都能很快摸索上手?！?/span>

針對鑒智自研的動態(tài)障礙物檢測多任務(wù)模型，團隊的預(yù)期是量化后，在保持模型功能正確性的基礎(chǔ)上，性能達到10~20 FPS，精度達到與原始模型相當(dāng)?shù)乃疁省?/span>

功能的正確性驗證通常需要手動導(dǎo)出量化模型和原始模型的數(shù)據(jù)，再分別進行對比，非常繁瑣。而借助工具鏈的Verifier工具，可以在模型轉(zhuǎn)換后，直接驗證兩種模型的結(jié)果一致性，整個過程做到了高度自動化。

FPS是模型性能的關(guān)鍵指標(biāo)，更高的FPS意味著更快速的感知、更低的延時，相較理論算力，更能反映智駕系統(tǒng)的安全性和行駛效率，是衡量芯片真實計算性能的重要標(biāo)準。此前，團隊使用了與征程5算力相當(dāng)?shù)挠嬎闫脚_，實際的FPS沒有達到10~20預(yù)期，而在征程5上最終達成了超預(yù)期的30FPS。團隊還利用地平線提供的金字塔等模塊，讓一些原本依賴CPU的處理流程，可以通過征程5的異構(gòu)計算系統(tǒng)實現(xiàn)硬件加速。

保持量化精度則頗具挑戰(zhàn)。起初，有些障礙物檢測的精度非常出色，有些還存在差距?！岸嗳蝿?wù)模型的訓(xùn)練本身就有一定難度，因為各任務(wù)之間的數(shù)據(jù)分布和任務(wù)特性之間都會有相互影響。其中一個任務(wù)的數(shù)據(jù)加多了，另一個任務(wù)的結(jié)果可能就會掉精度?！?/span>

為了解決精度問題，鑒智和地平線雙方團隊進行了多輪密集討論。此時，征程5的工具鏈也在快速迭代，很快提供了QAT（訓(xùn)練中量化）方案。“QAT提供量化訓(xùn)練能力的同時，也提供了豐富的調(diào)試工具和調(diào)優(yōu)建議，面對精度損失問題，可以快速地通過逐Layer比較直接定位到問題所在，結(jié)合地平線調(diào)優(yōu)建議可以很高效地解決問題?！?/span>

“這些工具如同橋梁和助手一樣，能夠幫助我們更快地定位軟件系統(tǒng)中的性能瓶頸，并進行針對性的調(diào)整?！崩畈┱f，“地平線在支持我們能夠把征程5用好這個層面上，下了很大的功夫。我們能夠快速把過去的工作移植過來，很大程度上來自雙方的緊密配合和工具鏈的成熟度。”

這種支持的深度，讓鑒智的開發(fā)團隊感觸頗深。作為方案提供商，鑒智會接觸多種平臺，但一些其他平臺的企業(yè)，有時候團隊發(fā)一封郵件三四個月都得不到反饋，這和地平線形成了鮮明對比。

高效密集的開發(fā)協(xié)作，讓鑒智團隊只用不到2個月的時間，就發(fā)布了基于征程5的L2+自動駕駛感知系統(tǒng)方案。同年8月初，鑒智進一步推出基于單征程5的L2++自動駕駛量產(chǎn)方案，成為首批基于征程5實現(xiàn)自動駕駛系統(tǒng)解決方案的公司。

03

無止境優(yōu)化，連創(chuàng)多項第一

4個月做出的方案，成效如何，到了檢驗的時候。2022年8月，在一場媒體活動期間，地平線集聚了一眾朋友圈，共話智能駕駛的創(chuàng)新范式。鑒智機器人參與其中，還邀請媒體上車體驗。

在車流如織的高速上，鑒智車輛順滑的交通路口輔助、撥桿自動變道、自動超車換道等表現(xiàn)，依然獲得了媒體的點贊。9月份，地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱也親自體驗了鑒智的方案，對方案效果頗為贊賞。

鑒智團隊沒有就此停下腳步，隨后幾個月里，又投身于推進BEV感知的部署實踐，挖掘征程5的能力上限。

BEV是智能駕駛感知技術(shù)的新范式。早在2021年，鑒智就提出了自研的BEVDet范式，推理速度可達同類算法的4到15倍。但BEV需要很大算力的支撐，為了充分利用征程5的BPU性能，這支團隊從地平線工具鏈大量的基礎(chǔ)參考算法中“優(yōu)中優(yōu)選”。經(jīng)過一番嘗試，參考了地平線自研的VargNet模型結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化，顯著提升了網(wǎng)絡(luò)性能、減少了訪存時間，實現(xiàn)了計算量壓縮，在保證運行效率和任務(wù)表現(xiàn)的前提下，完成了自有算法的快速遷移與二次開發(fā)。

最終，BEVDet在征程5上實現(xiàn)了高時效性的BEV感知，模型運行效率達到50+FPS，成為確保量產(chǎn)性能的有力保證。

搞定BEV感知后，鑒智研發(fā)團隊還對預(yù)測和規(guī)劃也開展了深度優(yōu)化，以實現(xiàn)極致的NOA體驗。

然而，預(yù)測、規(guī)劃任務(wù)想要利用BPU的算力極具挑戰(zhàn)。經(jīng)過多番的思想碰撞，雙方確立了“開源節(jié)流”的整體優(yōu)化思路，盡可能利用到所有算力，比如將意圖分類這種適合做AI化的操作用learning-based方法替代rule-based方法以將其部署至BPU。最后，鑒智交出了預(yù)測性能優(yōu)化5倍+，規(guī)劃性能優(yōu)化5倍+的答卷。

團隊還把征程5中的其他異構(gòu)資源也充分利用起來，將一些原本跑在CPU上的算法移植到了DSP上。雖然DSP編程比CPU難度更大，且需要一定積累，但在地平線團隊的支持下，依然實現(xiàn)了異構(gòu)計算，進一步提升了算力利用率。

對此，鑒智的研發(fā)人員還回憶到，“早在地平線第一代芯片發(fā)布會上，地平線聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO黃暢博士就講過，通過軟硬結(jié)合優(yōu)化可以不斷地挖掘芯片潛力，這其實也是地平線芯片上，能夠高效支撐各種先進的高等級智能駕駛算法的核心。”

這些軟硬協(xié)同優(yōu)化和工程實踐，幫助鑒智又創(chuàng)下了多個“第一”。

今年6月底到7月之間，鑒智先后推出了地平線生態(tài)內(nèi)首個基于單顆征程5的全自研標(biāo)準感知產(chǎn)品PhiVision，以及首個基于征程5+TC397的高速NOA系統(tǒng)方案PhiGo Pro，該方案無需外掛CPU，將高速NOA的整體成本降至3000元以內(nèi)，具備極強的性價比優(yōu)勢。

【鑒智機器人發(fā)布地平線生態(tài)內(nèi)首個基于單顆征程5的全自研標(biāo)準感知產(chǎn)品PhiVision（左起：地平線首席生態(tài)官徐健，鑒智機器人聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO都大龍，天準科技副總裁劉軍傳，鑒智機器人副總裁兼感知產(chǎn)品線負責(zé)人梁柱錦 ）】

【鑒智機器人邀請行業(yè)領(lǐng)袖共話標(biāo)準感知包的價值：（武文光 美行科技執(zhí)行總裁 / 美行（上海）總裁、劉軍傳 天準科技副總裁、張宏志 地平線副總裁兼智能汽車事業(yè)部業(yè)務(wù)拓展負責(zé)人、都大龍 鑒智機器人聯(lián)合創(chuàng)始人&CTO、梁柱錦 鑒智機器人副總裁&感知產(chǎn)品線負責(zé)人】

憑借全新的方案，鑒智已經(jīng)獲得了多家頭部OEM定點。

“我們能拿出這些方案，也印證了征程5是有很多潛力可以挖掘的，通過軟件、硬件、算法協(xié)同優(yōu)化，把高速NOA跑出非常不錯的效果。”鑒智機器人CTO都大龍博士提到，“優(yōu)化是永無止境的，關(guān)鍵在于相互討論、碰撞，把復(fù)雜的問題簡單化，借助大家的力量一起解決掉。”

04

一群人走路，可以長出參天大樹

多年的從業(yè)歷程讓鑒智的核心團隊深知，一套芯片平臺能否成為主流，硬件是基礎(chǔ)，軟件工具鏈和生態(tài)是長出參天大樹的關(guān)鍵。

強大的硬件架構(gòu)能夠吸引開發(fā)者。當(dāng)然也不能單純追求峰值算力，還要提高有效算力，切實滿足具體應(yīng)用的算力需求。

好用的軟件工具鏈能夠留住開發(fā)者。簡單易用可以降低學(xué)習(xí)門檻，而良好的可拓展性，更能快速適應(yīng)不斷變化的開發(fā)需求，充分調(diào)動開發(fā)者的積極性。

健康的生態(tài)體系可以與開發(fā)者互惠互助。真正走進企業(yè)、校園，在為開發(fā)者、合作伙伴解答疑難問題的同時，也能聽取他們的意見和反饋，不斷反哺軟硬件的迭代和優(yōu)化。

在鑒智核心團隊的眼中，地平線作為中國AI芯片的新一代領(lǐng)軍者，潛心和開發(fā)者與合作伙伴一點一滴地共建和打磨，短短幾年時間，無論是硬件架構(gòu)的成熟度，還是工具鏈的友好度，亦或是生態(tài)體系的繁榮度，都已經(jīng)達到了行業(yè)頂尖的水平。

這種合作共創(chuàng)的經(jīng)歷，無論是對于產(chǎn)品迭代和生態(tài)建設(shè)，還是做方案拿定點，都是不可或缺的重要過程。在國內(nèi)的智駕圈子中，每個人都想跑得比別人快。鑒智作為供應(yīng)商，更要比主機廠跑得更快、想得更遠。雖然自己會因此經(jīng)受巨大的壓力和考驗，但只要有合作伙伴和團隊的支持，就能打好每一場戰(zhàn)役。

鑒智的速度，正是與地平線相互支持、相互信任的結(jié)果，如同兩個道相同、心相通、力相聚的伙伴。地平線堅持貫徹的開放協(xié)作的生態(tài)合作模式，可以說也為中國智駕產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，創(chuàng)造了更具凝聚力的土壤環(huán)境。

現(xiàn)如今，鑒智機器人已經(jīng)與海外車企客戶建立了研發(fā)合作，“In China For Global”的戰(zhàn)略踏出了堅實步伐。鑒智機器人與地平線作為中國硬科技崛起的代表企業(yè)，將進一步加深合作，在國際市場上收獲更多成果。

“一個人的路可以走得很快，但一群人的路可以走得更遠?；锇楹蛨F隊的力量是在市場上走得更久，在行業(yè)激烈競爭的浪潮下，屹立不倒、邁向成功的重要財富。”

免責(zé)聲明：本文轉(zhuǎn)自網(wǎng)絡(luò)，僅代表作者個人觀點，與亞訊車網(wǎng)無關(guān)。其原創(chuàng)性以及文中陳述文字和內(nèi)容（包括圖片版權(quán)等問題）未經(jīng)本站證實，對本文以及其中全部或者部分內(nèi)容、文字的真實性、完整性、及時性本站不作任何保證或承諾，請讀者僅作參考，并請自行核實相關(guān)內(nèi)容。本站不承擔(dān)此類作品侵權(quán)行為的直接責(zé)任及連帶責(zé)任。

關(guān)鍵詞：地平線,征程,團隊,模型,機器人